Udtræk menu med undermenuer til array...???

Hej..

Jeg søger hjælp til at få lavet en menu med undermenuer..?
Jeg har hørt at det kan være en fordel at smide sin menu ind i et array, men hvordan kan jeg derefter få dem udskrevet hvor de hører sammen?

Min opbygning i min database:

id, parent_id, navn

og mit udtræk ser sådan ud:

if($stmt=$objCon->prepare("SELECT `id`, `parent_id`, `navn` FROM `menu`")){
    $stmt->execute();
    $stmt->bind_result($id, $parent_id, $navn);
    while($stmt->fetch()){
        $menu[] = array(
          "id" => $id,
          "parentid" => $parent_id,
          "navn" => $navn
        );
    }
    $stmt->close();   
}

Men herfra kan jeg ikke se, hvordan jeg skulle kunne trække dem ud..

Jeg håber nogle kan hjælpe?