Robotben med servoer og LabView

Hej eksperter

Jeg sidder med et ben jeg skal have programmeret. Det er et af 6 ben til en hexapod. Jeg programmerer det i LabView, men er nu stødt ind i 2 problemer jeg ikke kan få løst.

For det første får jeg fejlen 200301 hvis det whileloop med invers kinematik opdaterer for hurtigt. Som det er nu kører loopet med en cyklustid på 50 ms, og selv med den hastighed melder den fejlen med jævne mellemrum. Specielt hvis man ikke stiller alle værdier i frontpanel til default før man trykker start. Jeg kunne godt ønske mig en hurtigere cyklustid så benet får en mere jævn gang.

Programmet er lavet så der er en del der fremstiller en vektorfunktion som benet skal følge, og så er der en invers kinematik-del der fremstiller signaler til den tredje del, som så konstruerer selve pulsen til servoen.
Det andet problem er så, at jeg har lavet et program som får benet til at køre fremad (gangcyklus), og alene kører dette fint, men hvis jeg laver et program som fremstiller en vektorfunktion som benet skal følge fra udgangspositionen og ud til det punkt som selv gangcyklussen skal starte fra (opstartscyklus), så fungerer tingene ikke mere.

Hvis jeg sørger for, at knappen som starter gangcyklussen den også stopper opstartscyklussen, så vil gangcyklussen gerne køre, men opstartscyklussen virker ikke.

Programmet ligger her: http://www.jonasblarsen.dk/

Jeg håber der er nogen der kan hjælpe. :)

mvh.
Simon Staal