Sammenhænd mellem mysql tabeller

Et lille spørgsmål.

Jeg har en tabel med en masse forskellige personer i (personer) og en tabel med forskellige afdelinger i (afdelinger), jeg vil gerne lave en sammenhænd mellem disse tabeller.

Altså en person kan godt høre til forskellige afdelinger.

Hvad er det letteteste (bedste) måde at gøre dette på?

Jeg overvejer at oprette en ny tabel (personer_afdelinger) hvor jeg sammenholder de forskeligge id'er der hører sammen.
Altså

--------------
p_id | a_id
--------------
1    | 3
--------------
1    | 6
--------------
2    | 5
--------------

Er det den smarteste måde? Hvor hvordan henter jeg den smart ud igen, f.eks. hvisjeg vil se hvilke personer der hører til en afdeling.